Nuscenes 数据集场景划分：训练、验证和测试集

Nuscenes 数据集中的场景是按照时间顺序划分的，每个场景都是一段连续的时间，在这段时间内所有车辆、行人和其他物体的运动轨迹都被记录下来。每个场景都有一个唯一的标识符，例如'-1001'。在训练时，数据集会将场景划分为训练集、验证集和测试集。这些划分是随机的，但是所有场景都会被分配到一个集合中。这意味着同一个场景中的所有数据都会被分配到同一个集合中，以确保模型在训练、验证和测试时都能够遇到场景中的所有情况。