利用工程整定法确定PI控制器参数：阶跃响应应用

首先，根据阶跃响应的特性，我们知道PI控制器的稳态误差为零，因此我们可以得到开环增益Kp和积分时间Ti的关系式： Kp = 1/(Kv*T) Ti = Tv/2

其中Kv表示系统的静态增益，T表示阶跃响应的时间常数，Tv表示系统的积分时间常数。

根据传递函数G(s)，我们可以求得系统的静态增益Kv： Kv = lim(s->0) G(s) = 523500/10470 = 50

接下来，我们需要求得系统的时间常数T和积分时间常数Tv。由于系统的传递函数是三阶的，因此我们需要进行一些数学计算才能得到这两个参数。

首先，我们可以将传递函数G(s)分解为部分分式的形式： G(s) = 523500/(s^3+87.35s^2+10470s) = A/(s+0.1965) + B/(s+54.98) + C/(s+191.54)

通过对分子分母的比较，我们可以得到A、B和C的值： A = 523500/(0.196554.98191.54) ≈ 0.609 B = -523500/(54.98*191.54) ≈ -0.139 C = 523500/191.54 ≈ 2730.56

接下来，我们可以将传递函数G(s)变形为： G(s) = 0.609/(s+0.1965) - 0.139/(s+54.98) + 2730.56/(s+191.54)

根据阶跃响应的定义，我们可以求得系统的时间常数T为： T = 1/(0.1965+54.98+191.54) ≈ 0.0049

由于我们已经知道了系统的静态增益Kv，因此我们可以求得系统的积分时间常数Tv： Tv = Kv*T ≈ 0.245

最后，我们可以根据上述公式得到PI控制器的Kp和Ti： Kp = 1/(Kv*T) ≈ 4081.63 Ti = Tv/2 ≈ 0.1225

因此，利用工程整定法，我们可以确定PI控制器的Kp和Ti分别为4081.63和0.1225。