工程整定法确定PI控制器参数：阶跃输入信号，G(s)=523500/(s^3+87.35*s^2+10470*s)

1. 首先根据系统传递函数G(s)，求出其开环传递函数G0(s)和稳态误差系数Kv：

G0(s) = 523500/(s^3 + 87.35s^2 + 10470s) Kv = lim(s->0) G0(s) = 523500/10470 = 50

2. 确定所需的闭环性能指标，例如超调量Mp和调节时间Tr，根据这些指标选择合适的PI控制器参数。

假设要求控制系统的超调量Mp小于5%且调节时间Tr小于1秒，则根据经验公式可得：

Kp = 0.6Kv/(MpTs) = 0.650/(0.051) = 600 Ti = 0.5Ts = 0.51 = 0.5

其中，Ts为系统的时间常数，可以通过计算系统的一阶惯性环节时间常数来估算，即：

Ts = 1/(10zetawn) = 1/(100.70714.138) = 0.099

其中，zeta为系统的阻尼比，可以通过计算系统的二阶特征方程根的实部与虚部比值来估算，即：

zeta = 0.5/wn = 0.5/14.138 = 0.035

3. 对PI控制器进行整定，并进行模拟或实验验证性能。

根据所得的Kp和Ti值，搭建闭环控制系统，进行模拟或实验验证其性能指标是否满足要求。如果需要进一步优化系统性能，可以考虑采用自适应控制或者模型预测控制等高级控制方法。