PI控制器参数整定：基于工程整定法与阶跃响应

1. 首先，将开环传递函数转化为闭环传递函数，即加入PI控制器的传递函数：

Gc(s) = Kp * (1 + 1/(Ti*s))

G(s) = Gc(s) * Gp(s)

其中，Gp(s)为开环传递函数。

2. 将阶跃信号作为输入信号，即：

R(s) = 1/s

3. 计算闭环传递函数：

H(s) = G(s) / (1 + G(s))

4. 将H(s)化简，得到：

H(s) = Kp * (Tis+1) / (523500 * Ti * s^4 + (523500+Ti10470) * s^3 + (87.35Ti523500+Ti^210470+523500) * s^2 + (87.35Ti^2523500) * s + 87.35Ti^3*523500)

5. 由于阶跃信号的拉普拉斯变换为1/s，因此闭环传递函数的单位跃跃响应为：

C(s) / R(s) = H(s) / (1 + H(s))

C(s) / R(s) = 1 / s * H(s) / (1 + H(s))

6. 对闭环传递函数进行整定，使得单位跃跃响应的超调量为5%、调节时间为1秒，得到Kp和Ti的值：

Kp = 0.6 / (523500 * 1.0765)

Ti = 1.0765 / 87.35

因此，PI控制器的参数为Kp = 6.947e-9，Ti = 0.01234。