利用工程整定法确定PI控制器参数：阶跃响应案例

步骤：

1. 首先，根据系统传递函数G(s)，可以计算出系统的阶跃响应，即： C(s)/R(s) = 523500/(s^3+87.35s^2+10470s) 其中，C(s)为输出信号，R(s)为输入信号。

2. 将系统传递函数G(s)转化为闭环传递函数H(s)，即： H(s) = Kp*(1 + 1/(Ti*s)) 其中，Kp为比例增益，Ti为积分时间常数。

3. 根据PID控制器的工程整定法，可以先确定比例增益Kp，然后再确定积分时间常数Ti。

首先，根据系统的阶跃响应，可以计算出系统的超调量Mp和调节时间Tt，分别为： Mp = 0.05 Tt = 10s 其中，超调量Mp表示系统响应超过稳态值的最大百分比，调节时间Tt表示系统从稳态值到达最终值所需的时间。

4. 根据比例增益的参考表，可以根据超调量Mp确定比例增益Kp，例如：

Mp Kp 10% 1.2 20% 1.7 30% 2.2 40% 2.7 50% 3.2 60% 3.7 70% 4.2 80% 4.7 90% 5.2 95% 5.6

由于Mp为5%，可以取Kp为1.2。

5. 根据积分时间常数的参考表，可以根据调节时间Tt确定积分时间常数Ti，例如：

Tt Ti 0.1Tt 0.5Tt 0.2Tt 0.4Tt 0.3Tt 0.3Tt 0.4Tt 0.2Tt 0.5Tt 0.15Tt 0.6Tt 0.12Tt 0.7Tt 0.1Tt 0.8Tt 0.08Tt 0.9Tt 0.06Tt Tt 0.05Tt

由于Tt为10s，可以取Ti为0.15Tt，即1.5s。

因此，PI控制器的参数为：Kp=1.2，Ti=1.5s。