柔性手指康复机器人：未来手部康复的新方向

世界范围内已研制出多种典型的手指康复机械，相应的临床实验也已证实了机械辅助手部康复的有效性[8]。这些手指康复机械的材料和结构设计可分为刚性外骨骼式和柔性可穿戴式[9-11]。在手指功能康复机器人研究初期，多采用刚性外骨骼结构，通过电机驱动连杆或齿轮啮合，使手指各关节进行往复运动，实现康复目的。然而，刚性结构复杂、负载重量大，且只适用于特定患者，适配性较低[12-13]。因此，柔性手指康复机器人相比刚性结构更具舒适性和安全性，因此世界上许多研究人员已将研究重心转向柔性手指康复机器人上[14-17]。