外骨骼手指功能康复机器人设计：柔顺性与运动范围兼备

本研究设计了一种外骨骼手指功能康复机器人，该机器人采用多段连续结构、弹簧片和直线电机组成，具有良好的柔顺性和运动范围。其中，弹簧片贯穿整个多段连续结构，通过单个直线电机向弹簧片施加驱动力，将弹簧片弯曲，从而使多段连续结构发生变形，带动患者手指进行弯曲/伸展康复训练运动。同时，该机构可以直接将电机的直线运动转换为手指各关节的旋转运动，响应速度较快，满足不同康复阶段的患者进行训练。因此，本研究设计的外骨骼手指功能康复机器人具有较好的康复效果和安全性。