EtherCAT 分布式时钟同步原理详解

EtherCAT 使用了一种名为'分布式时钟同步'的方法来实现时钟同步。在这种方法中，EtherCAT 主站向所有从站发送广播帧，该帧包含了主站的时间戳和从站的地址信息。每个从站都在接收到广播帧后，使用自己的本地时间和主站的时间戳计算出当前时间，并将其存储在自己的时钟中。在下一次通信中，从站将使用自己的本地时间来计算出相对于主站的时间戳，在数据帧中发送给主站。主站使用这些时间戳来计算出每个从站的时钟偏差，并将其发送回从站以进行校准。通过这种方法，所有的从站可以保持与主站的时钟同步，从而实现高精度的数据同步和协调。