输送站回原点控制子程序解析及代码示例

以下是一个基本的输送站回原点控制的子程序：

SUB RETURN_TO_ORIGIN()
    DO
        IF LIMIT_SWITCH = 0 THEN ' 检测限位开关
            MOVE_FORWARD() ' 向前移动
        ELSE
            STOP_MOTION() ' 停止运动
            RESET_ENCODER() ' 重置编码器
            DO WHILE ENCODER_COUNT <> 0 ' 等待编码器计数器为0
                MOVE_BACKWARD() ' 向后移动
            LOOP
            STOP_MOTION() ' 停止运动
            EXIT SUB ' 退出子程序
        END IF
    LOOP
END SUB

解释：

SUB RETURN_TO_ORIGIN()：定义一个名为RETURN_TO_ORIGIN的子程序。
DO：开始一个无限循环。
IF LIMIT_SWITCH = 0 THEN：检测限位开关是否被触发，如果触发了，则执行下一步操作。
MOVE_FORWARD()：向前移动。
ELSE：如果限位开关没有被触发，则执行下一步操作。
STOP_MOTION()：停止运动。
RESET_ENCODER()：重置编码器计数器。
DO WHILE ENCODER_COUNT <> 0：循环直到编码器计数器为0。
MOVE_BACKWARD()：向后移动。
LOOP：结束循环。
STOP_MOTION()：停止运动。
EXIT SUB：退出子程序。