基于u-k理论的机械臂末端轨迹控制研究 - 论文摘要及关键词

基于u-k理论的机械臂末端轨迹控制研究 - 论文摘要

针对机械臂末端轨迹控制问题，本文基于u-k理论，提出了一种新的控制方法。首先，利用u理论建立起机械臂末端的运动模型，然后结合k理论，将运动模型转化为控制模型。接着，通过仿真实验对该控制方法进行验证，结果表明该方法能够有效地实现机械臂末端轨迹控制，具有较好的稳定性和鲁棒性。

本文的研究成果对于提高机械臂控制的精度和稳定性具有重要意义，同时也为相关领域的研究提供了一种新的思路和方法。

关键词

中文: 机械臂, 末端轨迹控制, u-k理论, 稳定性, 鲁棒性

英文: robot arm, end effector trajectory control, u-k theory, stability, robustness