基于U-K理论的机械臂末端轨迹控制研究：一种新型方法

一、摘要

机械臂末端轨迹控制是机器人领域的重要研究方向之一。本论文基于u-k理论，提出了一种新型的机械臂末端轨迹控制方法。该方法采用了u-k理论中的模糊控制和鲁棒控制的特点，能够更好地应对系统不确定性和干扰。在控制过程中，通过对机械臂的末端轨迹进行在线校正和优化，实现了更加精准的轨迹跟踪和控制。

为了验证该方法的有效性，本论文设计了一组实验并进行了模拟测试。实验结果表明，该方法能够提高机械臂末端轨迹控制的精度和稳定性，同时具有较强的抗干扰能力。因此，该方法具有很好的实际应用价值，可用于各种机械臂末端轨迹控制场景中。

二、关键词

中文关键词： 机械臂；末端轨迹控制；u-k理论；模糊控制；鲁棒控制

英文关键词： mechanical arm; end trajectory control; u-k theory; fuzzy control; robust control