小型 AUV 动态对接技术研究：提高水下作业能力和效率

未来，在海洋环境监测、海底地形探知、海洋生物研究、水下武器投放、水下军事侦察和守卫等领域，AUV将得到更广泛的应用。尤其是在小型AUV领域，其资金开销小、人员安全度高、对水下恶劣环境适应能力强等优点将更加突出。然而，由于电源电量的限制，小型AUV在水下作业的时间和航行距离受到限制，导致其工作能力受到限制。同时，AUV在水中独立完成作业，导致每次工作仅有一次任务承接的机会，而不能进行中途信息反馈和二次任务派遣。\n\n为了解决这些问题，本报告以小型AUV为对象，实现动态对接，在对接平台上研究非固定式的AUV对接，提高对接效率和灵活性。采用深度学习理论与方法，研究AUV前景视场目标特征提取和声光融合定位，有效提高定位精度，解决对接碰撞问题。同时，本报告研究AUV水下动力定位技术，包括对AUV及对接平台在水下的运动进行建模和预测，同时对海浪、洋流等各种扰动进行实时预测和估计，提高动力定位精度，完成在运动状态下的精准动态对接。\n\n综上所述，本报告深入研究了水下机器人精确自主对接技术中的若干关键问题，并形成了一套完整的基本上能适用于水下机器人精确自主对接优化方法。未来，这些技术将进一步提高AUV的工作能力和效率，为海洋产业的发展和人类对海洋的探索提供更多的支持和帮助。