Mavros 获取飞机偏航角方法详解

要获取飞机的偏航角，可以使用 mavros 提供的以下几种方法：

1. 使用 mavros 的 global_position/compass_hdg 话题，该话题发布当前飞机的偏航角信息。可以通过订阅该话题来获取偏航角。

2. 使用 mavros 的 imu/data 话题，该话题发布当前飞机的加速度计、陀螺仪和磁力计数据。可以利用磁力计数据计算出当前飞机的偏航角。

3. 使用 mavros 提供的 mavros_msgs/AttitudeTarget 服务，可以向飞控发送控制指令，其中包括偏航角的设定。可以通过查询当前设定的偏航角来获取当前飞机的偏航角。

总的来说，可以根据实际需求选择合适的方法。