树莓派 Python 麦克纳姆轮控制代码示例：使用 CW 和 CCW 控制

以下是一个使用 CW（顺时针）和 CCW（逆时针）控制麦克纳姆轮运行的树莓派 Python 代码示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义麦克纳姆轮的引脚
motor1 = 23
motor2 = 24
motor3 = 25
motor4 = 26

# 设置GPIO引脚模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 设置麦克纳姆轮引脚为输出模式
GPIO.setup(motor1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor4, GPIO.OUT)

# 定义麦克纳姆轮的运动函数
def move_cw():
    GPIO.output(motor1, GPIO.HIGH) # 顺时针运动
    GPIO.output(motor2, GPIO.LOW)
    GPIO.output(motor3, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(motor4, GPIO.LOW)

def move_ccw():
    GPIO.output(motor1, GPIO.LOW) # 逆时针运动
    GPIO.output(motor2, GPIO.HIGH)
    GPIO.output(motor3, GPIO.LOW)
    GPIO.output(motor4, GPIO.HIGH)

# 主程序
try:
    while True:
        move_cw() # 麦克纳姆轮顺时针运动
        time.sleep(1) # 停顿1秒
        move_ccw() # 麦克纳姆轮逆时针运动
        time.sleep(1) # 停顿1秒

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup() # 清除GPIO引脚设置

注意：这是一个简单的示例代码，仅提供基本的麦克纳姆轮控制功能。你可能需要根据实际情况进行调整和优化。另外，你还需要根据你的麦克纳姆轮的具体引脚连接情况进行适当的更改。