PCL点云沿任意方向等距切片C++代码示例

以下是使用PCL库中的PointCloud类实现点云沿任意指定方向进行等距切片的C++代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/crop_box.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(’input.pcd’, *cloud);

    // 定义切片的方向向量
    Eigen::Vector3f direction(1.0, 0.0, 0.0);

    // 计算点云中心
    pcl::PointXYZ center;
    pcl::computeCentroid(*cloud, center);

    // 计算点云边界框的最小和最大点
    pcl::PointXYZ minPt, maxPt;
    pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);

    // 计算点云切片的厚度
    float thickness = maxPt.x - minPt.x;

    // 定义切片的起始和结束位置
    float start = center.x - thickness / 2;
    float end = center.x + thickness / 2;

    // 定义切片过滤器
    pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> sliceFilter;
    sliceFilter.setInputCloud(cloud);
    sliceFilter.setMin(Eigen::Vector4f(start, minPt.y, minPt.z, 1.0));
    sliceFilter.setMax(Eigen::Vector4f(end, maxPt.y, maxPt.z, 1.0));
    sliceFilter.setTranslation(center.getVector3fMap());
    sliceFilter.setRotation(Eigen::Vector3f::Zero());

    // 执行切片过滤
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr slicedCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    sliceFilter.filter(*slicedCloud);

    // 输出切片后的点云
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>(’sliced_output.pcd’, *slicedCloud);

    return 0;
}

上述代码中，我们首先读取了一个点云数据文件（’input.pcd’），然后定义了切片的方向向量（direction）。接下来，我们通过计算点云的中心和边界框的最小和最大点，确定了切片的起始和结束位置。然后，我们使用CropBox滤波器设置切片的参数，并执行切片过滤，得到切片后的点云数据。最后，我们将切片后的点云数据保存到一个新的PCD文件（’sliced_output.pcd’）中。

请注意，上述代码中的切片过滤器是基于边界框进行切片的，因此切片后的点云仍然保留了边界框之外的部分。如果需要完全剪切掉边界框之外的点云，可以使用CropHull滤波器或自定义滤波器来实现。