C++ 计算点云 RANSAC 拟合直线与 ZX 平面的夹角

以下是使用 C++ 计算点云文件 RANSAC 拟合直线与 ZX 平面夹角的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <cmath>

int main()
{
    // 读入点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>('input.pcd', *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR('Couldn't read file input.pcd\n');
        return -1;
    }

    // 创建分割对象
    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);

    // 设置分割参数
    seg.setOptimizeCoefficients(true);
    seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
    seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
    seg.setDistanceThreshold(0.01);
    seg.setInputCloud(cloud);

    // 执行分割
    seg.segment(*inliers, *coefficients);

    // 计算夹角
    float angle_rad = atan(coefficients->values[2] / coefficients->values[3]);
    float angle_deg = angle_rad * 180.0 / M_PI;

    std::cout << 'Angle: ' << angle_deg << ' degrees' << std::endl;

    return 0;
}

请注意，这段代码假设点云文件是以.pcd格式保存的，并且点云中的点类型为pcl::PointXYZ。您需要将代码中的input.pcd替换为您自己的点云文件路径，并根据实际情况调整点云数据的类型。