Arduino ESP32 WiFi 控制两个 180 度舵机同步快速转动 - Blinker 库实现

基于 Arduino ESP32 WiFi 通过 Blinker 控制两个 180 度舵机同步快速转动

本文介绍如何使用 Arduino ESP32 WiFi 和 Blinker 库控制两个 180 度舵机同步快速转动。舵机 A 从 0 度到 180 度，然后从 180 度到 0 度，反复循环；舵机 B 从 180 度到 0 度，然后从 0 度到 180 度，反复循环。Blinker 控制条件如下：

• 按下第一个按键：启动 AB 舵机同步转动。
• 按下第二个按键：AB 舵机加速转动。
• 按下第三个按键：A 舵机单独加速，B 舵机保持原来速度。
• 按下第四个按键：B 舵机单独加速，A 舵机保持原来速度。
• 按下第五个按键：AB 舵机停止转动。

代码内容

#include <Blinker.h>
#include <Servo.h>

#define PIN_A  14  // A 舵机接口
#define PIN_B  15  // B 舵机接口

Servo servoA;     // A 舵机对象
Servo servoB;     // B 舵机对象

int angleA = 0;   // A 舵机当前角度
int angleB = 180; // B 舵机当前角度

bool isRunning = false;  // 是否正在运行
bool isSpeedUp = false;  // 是否加速

int speedA = 10;  // A 舵机速度
int speedB = 10;  // B 舵机速度

int button1 = 0;  // 第一个按键
int button2 = 0;  // 第二个按键
int button3 = 0;  // 第三个按键
int button4 = 0;  // 第四个按键
int button5 = 0;  // 第五个按键

void button1_callback(const String& state) {
  if (state == BLINKER_BUTTON_SHORTPRESS) {
    isRunning = true;
  }
}

void button2_callback(const String& state) {
  if (state == BLINKER_BUTTON_SHORTPRESS) {
    isSpeedUp = true;
  }
}

void button3_callback(const String& state) {
  if (state == BLINKER_BUTTON_SHORTPRESS) {
    speedA = 20;
    speedB = 10;
  }
}

void button4_callback(const String& state) {
  if (state == BLINKER_BUTTON_SHORTPRESS) {
    speedA = 10;
    speedB = 20;
  }
}

void button5_callback(const String& state) {
  if (state == BLINKER_BUTTON_SHORTPRESS) {
    isRunning = false;
    angleA = 0;
    angleB = 180;
    servoA.write(angleA);
    servoB.write(angleB);
    speedA = 10;
    speedB = 10;
  }
}

void setup() {
  Blinker.begin("ESP32");  // 初始化 blinker，设备名称为 ESP32
  servoA.attach(PIN_A);    // 绑定 A 舵机接口
  servoB.attach(PIN_B);    // 绑定 B 舵机接口
  servoA.write(angleA);    // 将 A 舵机旋转到 0 度
  servoB.write(angleB);    // 将 B 舵机旋转到 180 度
}

void loop() {
  button1 = Blinker.button(BLINKER_BUTTON_1);  // 获取第一个按键状态
  button2 = Blinker.button(BLINKER_BUTTON_2);  // 获取第二个按键状态
  button3 = Blinker.button(BLINKER_BUTTON_3);  // 获取第三个按键状态
  button4 = Blinker.button(BLINKER_BUTTON_4);  // 获取第四个按键状态
  button5 = Blinker.button(BLINKER_BUTTON_5);  // 获取第五个按键状态
  
  if (isRunning) {
    if (angleA == 0) {
      // A 舵机从 0 度到 180 度
      for (int i = 0; i <= 180; i++) {
        angleA = i;
        servoA.write(angleA);
        if (isSpeedUp) {
          delay(speedA / 2);
        } else {
          delay(speedA);
        }
      }
      isSpeedUp = false;
      // A 舵机从 180 度到 0 度
      for (int i = 180; i >= 0; i--) {
        angleA = i;
        servoA.write(angleA);
        if (isSpeedUp) {
          delay(speedA / 2);
        } else {
          delay(speedA);
        }
      }
      isSpeedUp = false;
    }
    if (angleB == 180) {
      // B 舵机从 180 度到 0 度
      for (int i = 180; i >= 0; i--) {
        angleB = i;
        servoB.write(angleB);
        if (isSpeedUp) {
          delay(speedB / 2);
        } else {
          delay(speedB);
        }
      }
      isSpeedUp = false;
      // B 舵机从 0 度到 180 度
      for (int i = 0; i <= 180; i++) {
        angleB = i;
        servoB.write(angleB);
        if (isSpeedUp) {
          delay(speedB / 2);
        } else {
          delay(speedB);
        }
      }
      isSpeedUp = false;
    }
  }
  
  Blinker.attachButton(BLINKER_BUTTON_1, button1_callback);  // 绑定第一个按键回调函数
  Blinker.attachButton(BLINKER_BUTTON_2, button2_callback);  // 绑定第二个按键回调函数
  Blinker.attachButton(BLINKER_BUTTON_3, button3_callback);  // 绑定第三个按键回调函数
  Blinker.attachButton(BLINKER_BUTTON_4, button4_callback);  // 绑定第四个按键回调函数
  Blinker.attachButton(BLINKER_BUTTON_5, button5_callback);  // 绑定第五个按键回调函数
  
  Blinker.run();  // 运行 blinker
}

注意：

• 舵机转动的速度通过 delay() 函数实现，但是在程序运行过程中需要不断检测按钮状态，因此可能会出现舵机转动不够平滑的情况。可以在使用过程中根据实际情况调整舵机速度。
• 确保已经安装 Blinker 库，可以在 Arduino IDE 中的“工具”-“管理库”中搜索“blinker”进行安装。
• 替换代码中的 PIN_A 和 PIN_B 为实际连接的舵机引脚。
• 运行程序前，将舵机电源连接到 ESP32 的 5V 或 3.3V 引脚，并确保 GND 引脚连接正确。
• 根据需要调整代码中的 speedA 和 speedB 来控制舵机转动速度。
• 详细的 Blinker 库使用说明请参考 Blinker 官方文档： https://github.com/blinker-io/blinker-doc