YuMi：ABB首款双臂协作机器人，引领自动化新纪元

ABB公司于2015年4月在德国汉诺威工业博览会上发布了全球第一款双臂协作机器人YuMi（IRB14000），其设计与研发始于2009年。YuMi整体重量为38Kg，每个单臂均为7轴冗余设计，可承载有效负载0.5Kg，臂展为500mm，支持拖动示教。该机器人专为消费级电子产业设计，具有极高的精度、安全性和灵活性。每个手臂都能高效地模仿人类动作，并且可以单独作业或实现臂与臂的协作。其末端工具速度最高可达1.5m/s，重复定位精度高达0.02mm。

由于末端速度较快，YuMi采用了许多独特的安全设计。例如，机械臂采用轻质钢化镁材料和柔软的漂浮塑料包裹，能够在几毫秒内停止运动并吸收接触力，起到减震防护作用。

此外，ABB还发布了单臂YuMi机械臂，该机器人采用轻量化设计，重量仅有9.5kg，具有相同的自由度和额定有效负载，适合部署于多种生产场景中。