无人机过门强化学习：奖励函数设置指南

无人机过门的奖励函数应该根据以下几个因素进行设置：

成功通过门的次数：每次无人机成功通过门都应该获得一定的正向奖励，以鼓励其重复执行类似的任务。
时间效率：完成任务所花费的时间越短，应该获得越大的正向奖励，以鼓励无人机在最短时间内完成任务。
偏离轨迹的程度：如果无人机能够按照预定轨迹飞行通过门，则应该获得正向奖励。如果无人机偏离轨迹，则应该获得负向奖励，以鼓励其保持规定的路径。
避免撞击：如果无人机能够避免与门或其他障碍物的碰撞，则应该获得正向奖励。如果无人机发生碰撞，则应该获得负向奖励，以鼓励其避免撞击。
能源利用：如果无人机能够在完成任务的同时，尽可能地减少能源的使用，则应该获得正向奖励。如果无人机能源的使用过度，则应该获得负向奖励，以鼓励其更加高效地利用能源。

综上所述，无人机过门的奖励函数应该综合考虑以上因素，并根据实际情况进行设置，以最大化无人机的任务完成效率和能源利用效率。