旋转平移矩阵求解：直接求导 vs SVD 分解，哪个更优？

一般来说，对最小二乘平差算法进行 SVD 分解求解旋转平移矩阵更好一些。这是因为 SVD 分解可以避免矩阵求逆时出现的数值稳定性问题，同时可以减小计算量，提高计算效率。另外，SVD 分解还可以处理奇异矩阵，使得算法更加健壮和可靠。但具体选择哪种算法还需要根据具体情况进行评估和比较。

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