机器人路径规划：全局规划与局部规划

根据机器人对工作环境的熟悉程度，可划分为全局路径规划和局部路径规划。

全局路径规划是指机器人事先掌握了整个工作环境的完整信息，并根据此信息规划出一条从起点到终点的最佳路径。这种方法适用于环境信息已知的场景，例如工厂车间、仓库等。

局部路径规划则是指机器人仅掌握其周围一小块区域的信息，并根据这些信息进行路径规划。这种方法适用于环境信息未知或变化较大的场景，例如室外环境、未知地形等。