SLAM 光流法：基于视差判断关键帧创建

光流法是一种基于图像中像素点在连续帧之间的运动信息来计算视差（前后帧之间的位移）的方法。在使用光流法进行视差计算时，通常会使用一种称为稠密光流的方法，即对图像中的每一个像素点都计算其在连续帧之间的位移向量。

在使用光流法进行实时运动估计时，通常会使用滑动窗口的方式来进行连续帧的计算。每一帧的计算结果会被作为下一帧的输入，以此类推，形成一个连续的运动估计过程。

在判断是否创建关键帧时，可以通过以下方式基于光流法的结果进行判断：

视差变化：通过计算连续帧之间的视差变化，可以判断当前帧与前一帧之间的运动是否较大。如果视差变化超过一定阈值，则可以认为当前帧是一个关键帧。
稀疏特征点：在连续帧中提取稀疏的特征点，并计算其在连续帧之间的运动。如果当前帧中提取的特征点数量较少，或者特征点之间的运动较大，则可以认为当前帧是一个关键帧。
运动一致性：对于连续帧中的像素点，可以计算其在连续帧之间的运动向量，并统计运动向量的一致性。如果当前帧中的运动向量相对于其他帧较为稳定，则可以认为当前帧是一个关键帧。

需要注意的是，以上方法只是其中一些可能的判断方式，实际应用中还可以根据具体情况进行调整和优化。此外，光流法本身也存在一些限制和问题，例如对于纹理较少的区域或运动较快的物体，可能会导致光流法的计算结果不准确。因此，在实际应用中需要综合考虑不同的因素，并结合其他方法进行关键帧的判断。