SLAM 中光流法基于视差判断关键帧创建：原理与优势

光流法是一种通过计算图像中像素点在连续帧之间的运动信息来获取物体运动的方法。在使用光流法进行目标跟踪时，为了保证跟踪的准确性和稳定性，需要判断何时需要创建关键帧。

基于视差的判断是一种常用的方法，主要是因为视差可以提供有关场景深度信息的线索。通过计算像素点在连续帧中的视差，可以判断物体的运动是否超过了一定的阈值。如果超过了阈值，就说明物体的运动可能较大，此时就需要创建一个新的关键帧。

创建关键帧的目的是为了更新目标的位置和形状信息，以便后续的跟踪。如果不及时更新关键帧，目标的运动可能导致光流法无法准确地跟踪物体，从而影响跟踪的效果。

基于视差判断是否创建关键帧的好处是，可以根据场景中物体运动的特点来设定合理的阈值。例如，对于静止或缓慢移动的物体，可以设置较小的阈值，而对于快速移动的物体，可以设置较大的阈值，以适应不同的场景需求。

总之，基于视差进行关键帧的判断是一种常用的方法，可以提高光流法的准确性和稳定性，从而更好地完成目标跟踪任务。