SC-LEGO-LOAM 大规模点云地图构建：修改输入点云订阅主题

在使用 SC-LEGO-LOAM 进行较大规模点云地图构建时，可以在 launch 文件中修改输入点云的订阅主题。具体来说，在 launch 文件中的 imageProjection 节点中，可以设置参数 <param name='pointCloudTopic' value='/velodyne_points'/>，将 '/velodyne_points' 替换为自己的点云话题。

如果使用的是激光雷达，则应该设置为激光雷达的点云话题。如果使用的是深度相机，则应该设置为相机输出的点云话题。

<launch>
    
    <!--- Sim Time -->
    <param name="/use_sim_time" value="false" />

    <!--- Run Rviz-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find lego_loam)/launch/test.rviz" />

    <arg name="file_dir"  default="$(find lego_loam)/map/" />
    <!-- map to init transform -->
    <arg name="x"  default="0.0" />
    <arg name="y"  default="0.0" />
    <arg name="z"  default="0.0" />
    <arg name="roll"  default="1.570795" />
    <arg name="pitch"  default="0.0" />
    <arg name="yaw"  default="1.570795" />

    <!--- TF -->
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_init_to_map"  args="0 0 0 1.570795   0        1.570795 /map    /camera_init 10" />
    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_camera" args="0 0 0 -1.570795 -1.570795 0        /camera /base_link   10" />

    <!--- LeGO-LOAM -->    
    <node pkg="lego_loam" type="imageProjection"    name="imageProjection"    output="screen">
        <param name="pointCloudTopic" value="/your_point_cloud_topic" />
    </node>
    <node pkg="lego_loam" type="featureAssociation" name="featureAssociation" output="screen" />
    <node pkg="lego_loam" type="mapOptmization"     name="mapOptmization"     output="screen">
        <param name="file_dir" value="$(arg file_dir)" />

        <param name="x" value="$(arg x)" />
        <param name="y" value="$(arg y)" />
        <param name="z" value="$(arg z)" />
        <param name="roll" value="$(arg roll)" />
        <param name="pitch" value="$(arg pitch)" />
        <param name="yaw" value="$(arg yaw)" />
    </node>
    <node pkg="lego_loam" type="transformFusion"    name="transformFusion"    output="screen" />

</launch>

将 your_point_cloud_topic 替换为您的实际点云话题名称。