加权截断累加算法：优先级控制车辆操控力

这段代码是一个带优先级的加权截断累计算法，用于计算车辆的操控力。算法根据不同的操控行为，给出不同的权重值，并按照优先级排序，逐一计算每个行为的力并进行加权，直到总力的大小达到了车辆最大允许的力，或所有行为都被考虑了一遍。

代码首先声明了一个名为'force'的Vector2D变量，用于存储当前行为的力。

然后，代码使用if语句逐个判断每个操控行为是否被开启，如果被开启，则计算该行为的力并将其乘以该行为的权重值。例如，如果'wall_avoidance'被开启，则计算'WallAvoidance()'函数的结果，并将其乘以'm_dWeightWallAvoidance'权重值，并将结果存储在'force'变量中。

接着，代码调用'AccumulateForce()'函数将'force'累加到'm_vSteeringForce'变量中。该函数会检查当前总力的大小是否超过了车辆最大允许的力，如果超过，则返回false，否则返回true。

如果'AccumulateForce()'函数返回false，则说明当前总力已经超过了车辆最大允许的力，代码会直接返回当前的总力。

代码会依次计算所有开启的操控行为，并累加它们产生的力，直到总力的大小达到了车辆最大允许的力，或者所有的行为都被考虑了一遍。

该算法能够确保车辆在进行操控时，优先考虑更重要的行为，并避免总力超过车辆最大允许的力，从而保证车辆的稳定性。