Buckland_Chapter3-Steering Behaviors: Wander Behavior with Priority in Python

以下是带优先级的抖动部分的代码：

class Wander(Jitter):

    def __init__(self, agent, jitter=20.0, radius=10.0, distance=50.0, priority=1):
        Jitter.__init__(self, agent, jitter)
        self.radius = radius
        self.distance = distance
        self.target = None
        self.priority = priority

    def calculate(self):
        if self.target is None:
            self.target = Point2D(randint(-1, 1) * self.radius, randint(-1, 1) * self.radius)
        else:
            if self.agent.position.distance(self.target) < self.distance:
                self.target = Point2D(randint(-1, 1) * self.radius, randint(-1, 1) * self.radius)

        desired_velocity = (self.target - self.agent.position).normalize() * self.agent.max_speed
        return desired_velocity - self.agent.velocity

这里定义了一个名为Wander的类，它继承自Jitter类。Wander类有四个属性：jitter（随机抖动的幅度）、radius（抖动的半径）、distance（目标点和当前位置之间的最小距离）和priority（行为的优先级）。Wander类重写了calculate函数，实现了巡游行为。在函数中，如果目标点为None，则随机生成一个目标点；如果当前位置和目标点之间的距离小于distance，则重新生成一个目标点。然后，计算出期望速度，并返回期望速度与当前速度的差值，作为该行为的操纵力。