C++点云可视化代码示例 - 使用PCL库 - 常规

#include #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main() { // 读取点云数据 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ); pcl::io::loadPCDFile('point_cloud.pcd', *cloud);

// 创建可视化窗口
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer('PointCloud Viewer');
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, 'cloud');
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, 'cloud');

// 显示点云
while (!viewer.wasStopped())
{
    viewer.spinOnce();
}

return 0;

}

这段代码首先读取一个PCD格式的点云文件，然后使用PCLVisualizer来创建一个可视化窗口，并将点云添加到窗口中。最后，程序进入一个循环，使得窗口一直保持打开状态，直到用户关闭窗口为止。