小型倾转四旋翼无人机飞行控制研究：动力学和运动学建模解析

本文涉及的研究是针对小型倾转四旋翼无人机的飞行控制进行的，主要研究内容包括动力学和运动学建模。

动力学建模研究：

动力学建模是指将无人机的运动状态与力学原理联系起来，建立数学模型，以便进行控制和仿真研究。在研究中，作者采用了牛顿-欧拉法进行建模。

首先，根据牛顿第二定律，可以得到无人机的欧拉动力学方程，即：

M = I * α + ω × (I * ω)

其中，M代表无人机的合力矩，I代表无人机的惯性矩阵，α代表无人机的角加速度，ω代表无人机的角速度。通过求解欧拉动力学方程，可以得到无人机的角度和角速度。

接下来，根据牛顿第一定律，可以得到无人机的牛顿动力学方程，即：

F = m * a

其中，F代表无人机的合力，m代表无人机的质量，a代表无人机的加速度。通过求解牛顿动力学方程，可以得到无人机的位置和速度。

最后，通过将欧拉动力学方程和牛顿动力学方程联立，可以得到无人机的完整动力学模型。

运动学建模研究：

运动学建模是指将无人机的运动状态与几何结构联系起来，建立数学模型，以便进行控制和仿真研究。在研究中，作者采用了欧拉角表示法进行建模。

欧拉角是用来描述物体在空间中的旋转状态的一种方法。欧拉角包括三个角度，分别是偏航角、俯仰角和滚转角。通过欧拉角可以描述无人机的旋转状态。

在运动学建模中，作者还考虑了无人机的位置和速度，从而建立了无人机的完整运动学模型。

综上所述，本文针对小型倾转四旋翼无人机的飞行控制进行了动力学和运动学建模研究，通过建立数学模型，可以进行控制和仿真研究，为无人机的飞行控制提供了理论基础。