Kalman 滤波器结果可视化：Python Matplotlib 图表分析

这段代码使用 Python 中的 Matplotlib 库绘制了一个名为 'kalmanfilter' 的图形窗口，并在其中创建了六个子图 (subplot)。每个子图分别绘制了不同的曲线：

• 第一个子图绘制了 Kalman 滤波器处理后的姿态角度 (红色虚线) 和理论姿态角度 (青色实线)；
• 第二个子图绘制了陀螺仪测量得到的姿态角度 (绿色实线)；
• 第三个子图绘制了加速度计测量得到的姿态角度 (蓝色实线)；
• 第四个子图绘制了陀螺仪测量的角速度 (黄色实线)；
• 第五个子图绘制了 Kalman 滤波器估计的陀螺仪零偏 (黄色虚线)；
• 第六个子图绘制了 Kalman 滤波器处理后的姿态角度 (红色虚线)、理论姿态角度 (青色实线)、Kalman 滤波器第一次迭代处理结果 (绿色虚线) 和理论姿态角度 (黑色实线)。

通过这些曲线可以观察 Kalman 滤波器的处理效果和姿态角度的变化情况。