STM32F103C8T6 和 MPU6050 姿态角获取教程 - 实现原理与代码示例

要使用 STM32F103C8T6 和 MPU6050 获得姿态角，可以按照以下步骤进行：

1. 连接 MPU6050 模块和 STM32F103C8T6 开发板，可以使用 I2C 总线连接。

2. 在 STM32F103C8T6 上编写代码，使用 I2C 总线读取 MPU6050 模块中的原始数据。

3. 对原始数据进行处理，计算姿态角，可以使用卡尔曼滤波算法或互补滤波算法。

4. 将计算出来的姿态角输出到串口或 LCD 等外设上，以便实时观察。

以下是一个简单的示例代码，演示了如何使用 STM32F103C8T6 和 MPU6050 获得姿态角：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  mpu.initialize();
  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);
}

void loop() {
  float roll, pitch, yaw;
  Vector3f accel, gyro;
  
  mpu.getMotion6(&accel.x, &accel.y, &accel.z, &gyro.x, &gyro.y, &gyro.z);

  roll = atan2(accel.y, accel.z) * RAD_TO_DEG;
  pitch = atan2(-accel.x, sqrt(accel.y * accel.y + accel.z * accel.z)) * RAD_TO_DEG;
  yaw = atan2(gyro.x, sqrt(gyro.y * gyro.y + gyro.z * gyro.z)) * RAD_TO_DEG;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);
  
  delay(100);
}

在这个示例代码中，我们使用 MPU6050 库来读取原始数据，使用三个角度来表示姿态角：roll（翻滚角）、pitch（俯仰角）和 yaw（偏航角）。我们使用三个加速度计和三个陀螺仪的数据来计算这些角度，然后将它们输出到串口上。注意，这个示例代码中没有使用滤波算法，因此可能会有一些噪声。如果需要更准确的姿态角度，可以使用滤波算法进行处理。