STM32 可调 PID 算法 C 语言程序实现

以下是一个简单的 PID 算法的 C 语言程序，可以在 STM32 上使用。该程序具有可调节的 PID 参数，以适应不同的系统。

#include <stdio.h>

float PID(float setpoint, float input, float *kp, float *ki, float *kd, float *integral, float *derivative, float *last_error, float dt) {
    // 计算误差
    float error = setpoint - input;

    // 计算比例项
    float proportional = *kp * error;

    // 计算积分项
    *integral += error * dt;
    float integral_term = *ki * (*integral);

    // 计算微分项
    *derivative = (error - *last_error) / dt;
    float derivative_term = *kd * (*derivative);

    // 计算输出
    float output = proportional + integral_term + derivative_term;

    // 保存上一个误差
    *last_error = error;

    // 返回输出
    return output;
}

int main() {
    // 初始化变量
    float setpoint = 50.0;
    float input = 0.0;
    float kp = 1.0;
    float ki = 0.01;
    float kd = 0.1;
    float integral = 0.0;
    float derivative = 0.0;
    float last_error = 0.0;
    float dt = 0.1;
    float output = 0.0;

    // 运行 PID 循环
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        // 模拟系统
        input += output * dt;

        // 计算 PID 输出
        output = PID(setpoint, input, &kp, &ki, &kd, &integral, &derivative, &last_error, dt);

        // 打印输出
        printf('Output: %f\n', output);
    }

    return 0;
}

该程序包含一个 PID 函数，它接受设置点、输入、PID 参数、积分项、微分项、上一个误差和时间步长作为参数，并返回 PID 输出。该程序还包括一个主函数，该函数使用 PID 函数模拟系统并打印 PID 输出。您可以根据需要调整 PID 参数，以实现所需的控制效果。