基于扰动观测器的改进动态面控制方案

提出了一种基于扰动观测器的改进动态面控制方案，适用于一类不确定非线性系统。该方案提出了一种新颖的扰动观测器，具有简单的结构，用于估计和补偿系统中的未知复合扰动，消除了传统扰动观测器技术所需的假设条件，即扰动必须是可微分的或甚至是缓慢变化的张量。此外，为了解决传统动态面控制中一阶低通滤波器收敛速度慢和滤波误差对控制精度和系统稳定性的影响的特点，使用了改进的一阶滑模微分器代替一阶低通滤波器，以获取虚拟控制信号的近似微分信号。同时，直接使用虚拟控制信号构造误差变量，以提高动态面控制的性能。仿真结果表明，设计的扰动观测器具有良好的逼近能力，适用于快速时变或不可微分的扰动，并且控制器可以以较高的精度跟踪期望轨迹。