MSP430 超声波测距代码详解 - 基于定时器的距离计算

首先，需要连接超声波传感器到 MSP430 单片机的 GPIO 端口，并设置超声波传感器的触发引脚和接收引脚。

接下来，编写以下代码：

#include <msp430.h>

#define TRIG BIT0 // 超声波传感器触发引脚
#define ECHO BIT1 // 超声波传感器接收引脚

volatile unsigned int distance; // 超声波测距距离

void delay_us(unsigned int us)
{
    __delay_cycles(us * (F_CPU / 1000000));
}

void delay_ms(unsigned int ms)
{
    __delay_cycles(ms * (F_CPU / 1000));
}

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 关闭看门狗定时器

    P1DIR |= TRIG; // 将触发引脚设置为输出
    P1DIR &= ~ECHO; // 将接收引脚设置为输入

    while(1)
    {
        // 触发超声波
        P1OUT |= TRIG;
        delay_us(10);
        P1OUT &= ~TRIG;

        // 等待接收超声波信号
        while(!(P1IN & ECHO));
        TACTL = TASSEL_2 + MC_2; // 计数器以连续模式计数
        TACCR0 = 0xFFFF; // 设置计数器最大值
        TACCR1 = 0; // 清空计数器值

        while(P1IN & ECHO); // 等待超声波信号结束
        TACCR1 = TAR; // 记录计数器当前值
        TACTL = 0; // 关闭计数器

        // 计算距离
        distance = TACCR1 / (F_CPU / 1000000 * 58);

        // 延时一段时间后再进行下一次测距
        delay_ms(100);
    }
}

上述代码中，使用了 MSP430 的定时器来记录超声波传播的时间，从而计算出距离。同时，为了防止超声波信号的互相干扰，需要在相邻两次测距之间添加一定的延时。