ROS系统变种解析：从ROS-I到ROS2的演进

ROS系统发展至今，衍生出多种变种。最初，ROS主要用于实验室和科研目的，面向服务机器人。然而，其在实时性和鲁棒性方面存在局限性，无法满足工业机械臂的需求。因此，在2013年，几家世界知名的机械臂厂家联合起来改进ROS，使用线程代替进程，以提升系统稳定性和实时性能。这个版本被称为ROS-I，专门针对机械臂的解决方案，旨在通过现代化的工艺改进降低产品线的升级改造成本。然而，ROS-I无法满足所有人的需求，也无法解决落后技术带来的弊端。

为了克服这些问题，OSRF于2015年开始设计ROS的第二代机器人操作系统ROS2。ROS2的优势在于：

• 支持IoT：能够与物联网设备进行交互。
• 实时数据传输：确保数据传输的及时性和可靠性。
• 保密性：保障数据传输的安全性。
• 多机器人合作：支持多个机器人协同工作。

ROS2更加符合机器人技术的发展趋势，具备更大的容量和可扩展性，能够满足当下和未来机器人的需求。