Delta 机器人运动学建模与分析：基于虚拟杆模型的简化方法

通过使用虚拟杆模型来简化 Delta 机器人的结构，我们建立了运动学方程组，并成功推导出了正反运动学解。我们进行了数值算例验证，证明了我们所建立的正逆运动学模型的正确性。基于此，我们还推导出了基于机构约束的雅克比矩阵，并对速度模型、加速度模型和可能出现的奇异位形进行了分析。

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