基于四元数的NAV6132B惯性测量单元姿态角解算方法及3D姿态展示

本文基于NAV6132B惯性测量单元，设计了一种基于四元数的高精度、高可靠性的姿态角解算方法，并在LabVIEW平台上实现了3D姿态展示。该方法通过对MEMS芯片采集的数据进行互补滤波解算，得到了较为精确的姿态角度数据。实验结果表明，该系统具有精度高、稳定性好和可靠性高等优点，具有良好的引用前景。

本文还设计了降压、信号转换、防短路、防反接模块等硬件电路，实现了对NAV6132B惯性测量单元的有效驱动和数据读取。通过LabVIEW开发的串口助手程序，实现了对MEMS芯片数据的接收和解析，进一步实现了姿态解算和3D姿态展示，为航空器姿态控制和导航领域提供了一种有效的解决方案。