ROV 控制程序：串口通信、LED 显示和超时关机

该程序主要是控制一个 ROV（遥控水下机器人）的运动和机械臂动作。其中包括了串口通信、LED点阵显示、超时关机等功能。

程序中定义了一个 ROV_Ctl 结构体，用于存储控制量和动作幅值。在串口通信中，通过解析接收到的数据，将控制量和动作幅值存储到 ROV_Ctl 结构体中。然后通过 mapping 函数将控制量映射到舵机控制范围内，最后在 execute 函数中控制舵机运动和机械臂动作。

程序还包括了 LED 点阵显示和超时关机功能。LED 点阵显示通过 LedControl 库实现，超时关机通过 MsTimer2 库实现，每隔 500ms 检测一次是否接收到数据，如果超过一定时间未接收到数据，则执行超时关机操作。

需要注意的是，程序中部分代码是空白的，需要根据具体的硬件和控制需求进行填充。

#include <MsTimer2.h>
#include <LedControl.h>
#include <Servo.h>
Servo Left_Front_Thruster;//左前推进器对象
Servo Left_Upper_Thruster;//左上推进器对象
Servo Right_Front_Thruster;//右前推进器对象
Servo Right_Upper_Thruster;//右上推进器对象
Servo Arm;//机械臂对象

#define LEFT_FRONT_PIN 3//左前推进器引脚
#define LEFT_UPPER_PIN 5//左上推进器引脚
#define RIGHT_FRONT_PIN 9//右前推进器引脚
#define RIGHT_UPPER_PIN 6//右上推进器引脚
#define ARM_PIN 10//机械臂引脚

struct
{
  uint8_t Act_Value[9] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; //动作幅值 前进后退左转右转上浮下潜左翻右翻 0-110 舵机 0-140
  long int Ctl_Value[5] = {1500, 1500, 1500, 1500, 0};   //控制量 左前右前左上右上 机械臂
  long int Ctl_ValueLast[5];     //上一次控制量
  long int count;//超时关机计数器
} ROV_Ctl;

/*LED点阵变量定义区*/
#define DIN 2
#define CS 4
#define CLK 7
LedControl lc = LedControl(DIN, CLK, CS, 4);
byte Zero[8] = {0x3C, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x66, 0x3C};


/*串口通信变量定义区*/
#define Buffer_Lenth 9     //接收数据数组个数 
long int Receive_Data_Ture = 0; //数据正确标志位
unsigned char Serial_Receive_Data[Buffer_Lenth];   //串口接收数据缓存区
char Communicate_state = 0; //通信状态标志位

///*手柄结构体定义区*/
//ruct
//{
//  /***摇杆值***/
//  uint8_t  Joystick_Value[4];    //0:右摇杆前后运动数值1:右摇杆左右运动数值2:左摇杆前后运动数值3:左摇杆左右运动数值
//  /***按键值***/
//  uint8_t  Key_Value;        //按键值依次:▲■×↑↓←→L1L2R1R2
//} Ctl_Handle;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  pinMode(A0, OUTPUT);
  Left_Front_Thruster.attach(LEFT_FRONT_PIN);
  Left_Upper_Thruster.attach(LEFT_UPPER_PIN);
  Right_Front_Thruster.attach(RIGHT_FRONT_PIN);
  Right_Upper_Thruster.attach(RIGHT_UPPER_PIN);
  Arm.attach(ARM_PIN);

  Left_Front_Thruster.writeMicroseconds(1000);
  Left_Upper_Thruster.writeMicroseconds(1000);
  Right_Front_Thruster.writeMicroseconds(1000);
  Right_Upper_Thruster.writeMicroseconds(1000);
  delay(10);
  Left_Front_Thruster.writeMicroseconds(1500);
  Left_Upper_Thruster.writeMicroseconds(1500);
  Right_Front_Thruster.writeMicroseconds(1500);
  Right_Upper_Thruster.writeMicroseconds(1500);

  led();
  MsTimer2::set(500, shut);
  MsTimer2::start();
}

void loop()
{
}

void shut()
{
  Receive_Data_Ture--;
  if (Receive_Data_Ture > 0)
  {
    ROV_Ctl.count = 0;
  }
  if (Receive_Data_Ture <= 0)
  {
    ROV_Ctl.count++;
  }
  Serial.println(ROV_Ctl.count);
  if (ROV_Ctl.count > 100)
  {
    analogWrite(A0, 255);
  }
}

uint8_t Num_len;
#define USART1_REC_LEN      24                //定义最大接收字节数 200  实际69
unsigned char USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];  //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.

void serialEvent()
{
  /*接收定长数据*/
  /*EB 90 00 01 02 03 04 05 06 07*/
  /*获取缓存区缓存数据个数*/
  uint8_t  Para;
  int Rx_Length = Serial.available();
  if (Rx_Length > 0)
  {
    Para = Serial.read();
    if (Para == 0xEB)
    {
      Num_len = 0;
    }
    USART1_RX_BUF[Num_len++] = Para; //将接受到的数据存入RX_BUFF
    if (Num_len == 9 && USART1_RX_BUF[0] == 0xEB && USART1_RX_BUF[1] == 0x90 && USART1_RX_BUF[2] == 0xA5)
    {
      memcpy(Serial_Receive_Data, USART1_RX_BUF, Num_len);  //保存数据
      Num_len = 0;
      memset(USART1_RX_BUF, 0, USART1_REC_LEN);  //清空BUF
      Receive_Data_Ture = 2;
      handle();
      mapping();
      execute();
    }
  }
}

void handle()
{
  
}

void mapping()
{
  
}

void execute()
{
  
}

void led()
{
  lc.shutdown(0, false);      //启动时，MAX72XX处于省电模式
  lc.setIntensity(0, 8);      //将亮度设置为最大值
  lc.clearDisplay(0);
  for (int i = 0; i < 8; i++)
  {
    lc.setRow(0, i, Zero[i]);
  }
}