ROS中IMU到Velodyne的静态变换关系修改为固定矩阵

将代码中的tf_buffer_ptr->lookupTransform改为tf2::Transform，然后手动指定变换矩阵即可：

tf2::Transform imu_T_velo;
imu_T_velo.setOrigin(tf2::Vector3(x, y, z));
imu_T_velo.setRotation(tf2::Quaternion(qx, qy, qz, qw));
static_broadcaster.sendTransform(tf2::Stamped<tf2::Transform>(imu_T_velo, ros::Time::now(), 'imu_link', 'velo_link')); 

其中x、y、z、qx、qy、qz、qw是固定的变换矩阵参数。