陀螺仪数据校准：积分误差加权补偿方法
将误差积分并乘以积分增益Ki，得到积分误差比例，将其加权后与陀螺仪测量数据相加，得到调整后的陀螺仪测量数据。
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将误差积分并乘以积分增益Ki，得到积分误差比例，将其加权后与陀螺仪测量数据相加，得到调整后的陀螺仪测量数据。
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