MMDetection3D 中 voxel_type 参数详解：'dynamic'、'hard'、'empty'、'float' 和 'int'

在 MMDetection3D 中，'dynamic' 和 'hard' 是指点云数据在被划分成三维体素时，体素内点的数量是否固定。具体来说，'dynamic' 表示体素内点的数量可以不同，而 'hard' 表示体素内点的数量是固定的。

除了 'dynamic' 和 'hard'，voxel_type 还可以赋值为 'empty'、'float' 和 'int'。其中，'empty' 表示没有体素化，'float' 和 'int' 表示体素内存储的数据类型，分别为单精度浮点数和整型。