OMNET++无人机自组网通信系统时隙调度器模块实现

在OMNET++中，时隙调度器模块可以使用自定义模块来实现。以下是一个简单实现的示例代码：

// 定义时隙调度器模块 module TDMAScheduler { parameters: int numSlots; // 时隙数量 double slotLength; // 时隙长度 gates: input in[]; // 输入门 output out[]; // 输出门 submodules: scheduler[numSlots] : Scheduler { // 调度器子模块 parameters: double shortSlotLength; // 短时隙长度 double longSlotLength; // 长时隙长度 gates: input in; // 输入门 output out; // 输出门 } connections allowunconnected: // 将输入门连接到调度器子模块的输入门 for i=0..size()-1 { in[i] --> scheduler[i].in; } // 将调度器子模块的输出门连接到输出门 for i=0..size()-1 { scheduler[i].out --> out[i]; } }

// 定义调度器子模块 module Scheduler { parameters: double shortSlotLength; // 短时隙长度 double longSlotLength; // 长时隙长度 gates: input in; // 输入门 output out; // 输出门 int shortSlotsPerLongSlot; // 每个长时隙包含的短时隙数量 int shortSlotCount; // 当前短时隙计数 int longSlotCount; // 当前长时隙计数 bool isLongSlot; // 当前是否为长时隙 bool isSending; // 当前是否正在发送数据 cMessage* sendMsg; // 发送数据的消息 cMessage* endSlotMsg; // 结束时隙的消息 simtime_t sendStartTime; // 发送数据的开始时间 simtime_t sendEndTime; // 发送数据的结束时间 simtime_t slotStartTime; // 时隙的开始时间 simtime_t slotEndTime; // 时隙的结束时间 simtime_t shortSlotEndTime; // 短时隙的结束时间

void initialize() override {
    shortSlotsPerLongSlot = longSlotLength / shortSlotLength;
    shortSlotCount = 0;
    longSlotCount = 0;
    isLongSlot = false;
    isSending = false;
    sendMsg = nullptr;
    endSlotMsg = new cMessage('EndSlotMsg');
    scheduleAt(simTime() + slotLength, endSlotMsg);
}

void handleMessage(cMessage* msg) override {
    if (msg == endSlotMsg) {
        // 结束时隙
        if (isSending) {
            // 如果正在发送数据，则结束发送
            sendMsg->setTimestamp(sendEndTime);
            send(sendMsg, 'out');
            isSending = false;
        }
        // 启动下一个时隙
        longSlotCount += 1;
        if (longSlotCount == shortSlotsPerLongSlot) {
            isLongSlot = true;
            longSlotCount = 0;
        } else {
            isLongSlot = false;
        }
        shortSlotCount = 0;
        slotStartTime = simTime();
        if (isLongSlot) {
            slotEndTime = slotStartTime + longSlotLength;
        } else {
            slotEndTime = slotStartTime + shortSlotLength;
        }
        shortSlotEndTime = slotStartTime + 0.11;
        scheduleAt(slotEndTime, endSlotMsg);
    } else {
        // 收到数据包
        if (isSending) {
            // 如果正在发送数据，则结束发送
            sendMsg->setTimestamp(sendEndTime);
            send(sendMsg, 'out');
            isSending = false;
        }
        // 判断数据包类型并进行调度
        if (msg->getBitLength() == 128 && !isLongSlot) {
            // 机间交互数据，分配短时隙
            sendMsg = msg;
            sendStartTime = shortSlotEndTime;
            sendEndTime = sendStartTime + 0.11;
            isSending = true;
            scheduleAt(sendEndTime, endSlotMsg);
            shortSlotEndTime = sendEndTime;
        } else if (msg->getBitLength() == 128 && isLongSlot) {
            // 遥测数据，分配短时隙
            sendMsg = msg;
            sendStartTime = slotStartTime;
            sendEndTime = sendStartTime + 0.11;
            isSending = true;
            scheduleAt(sendEndTime, endSlotMsg);
            shortSlotEndTime = sendEndTime;
        } else if (msg->getBitLength() == 6050 && isLongSlot) {
            // 情报图片数据，分配长时隙
            sendMsg = msg;
            sendStartTime = slotStartTime;
            sendEndTime = sendStartTime + 5.4;
            isSending = true;
            scheduleAt(sendEndTime, endSlotMsg);
        } else if (msg->getBitLength() == 6050 && isLongSlot) {
            // 视频数据，分配长时隙
            sendMsg = msg;
            sendStartTime = slotStartTime;
            sendEndTime = sendStartTime + 5.4;
            isSending = true;
            scheduleAt(sendEndTime, endSlotMsg);
        } else {
            // 数据包类型错误
            delete msg;
        }
    }
}

}

在这个示例代码中，TDMAScheduler模块是一个顶层模块，它包含了多个调度器子模块，每个子模块对应一个时隙。调度器子模块使用Scheduler模块实现，它根据时隙类型和数据类型进行时隙分配。每个时隙由一个结束时隙的消息控制，当收到该消息时，调度器子模块会判断当前时隙的类型和数据类型，然后进行相应的数据发送和时隙切换。

注意，这只是一个简单的示例代码，实际的TDMAScheduler模块可能需要更加复杂的调度算法和数据处理机制。