多传感器融合中的视觉结构初始化：步骤与目的

在多传感器融合中，视觉结构的初始化过程是至关重要的。当单个传感器的数据不确定性较高时，需要依赖其他传感器来降低不确定性。初始化过程包括纯视觉SFM估计相机位姿和路标点逆深度，以及视觉和惯性数据的联合校准，即SFM与IMU积分对齐。

在初始化过程中，我们先对纯视觉SFM估计相机位姿，然后再与IMU对齐。这个过程可以分为两个主要步骤：

1. 纯视觉SFM估计滑动窗口内的相机位姿和路标点逆深度。
2. 视觉惯性联合校准，即SFM与IMU积分对齐。

通过重新组织上述语言，可以更清晰地表达这个过程的步骤和目的。