二维图像变换公式解释：Hi(i+1) 与矩阵乘法和向量加减法

解释：

这个公式描述了一个二维图像的变换，用到了矩阵乘法和向量加减法。具体来说，Hi表示第i个图像的转换矩阵，公式（1）表示Hi+1是由Hi和一些变换矩阵（p1、p2、p3、p4、p5、p6）按照一定顺序相乘得到的。公式（2）表示对于一个点[x y 1]，经过Hi+1的变换后得到的新点坐标为[x' y' 1]，同时要满足新点在第i+1个图像上的位置与原点在第i个图像上的位置相同。公式（3）则是根据新旧点坐标计算出平移量（dx、dy），从而得到Hi+1的具体数值。