使用 TransformStamped 将坐标从一个坐标系转换到另一个坐标系

以下代码将一个三维空间中的点的坐标转换为另一个坐标系，并将结果存储在 tfs（transformStamped）中：

tfs.transform.translation.x = pose->x;

tfs.transform.translation.y = pose->y;

tfs.transform.translation.z = 0.0;

这段代码的作用是将 tfs 的平移分量设置为 pose（姿态）的 x、y 分量，z 分量设置为 0。这相当于将坐标系原点沿着 z 轴移动到指定位置，并保持 x、y 方向不变。

该代码示例展示了如何在 ROS 中使用 TransformStamped 对象实现坐标转换。TransformStamped 包含了坐标系之间的变换关系，包括平移和旋转信息。通过设置 TransformStamped 的平移分量，可以将一个坐标系下的坐标转换为另一个坐标系下的坐标。

注意，这只是一个简单的坐标转换示例。在实际应用中，需要根据具体需求设置 TransformStamped 的所有参数，包括平移、旋转和时间戳。