ROS TransformListener: 查询参考系变换

geometry_msgs::TransformStamped tfs = buffer.lookupTransform('son2', 'son1', ros::Time(0));

注释内容：

这行代码通过ROS的TransformListener库从tf变换树中查询'son1'参考系到'son2'参考系之间的变换，并将结果存储在tfs变量中。其中，ros::Time(0)表示查询最新的变换信息。