自动驾驶车辆状态空间：感知信息与车辆状态

状态空间S表示自动驾驶车辆在道路上行驶时所感知到的状态信息。其中，主车与背景车辆的位置及运动状态是构成状态信息的要素。主车状态信息反映主车的实际运行情况，而背景车辆状态信息则反映主车与背景车辆之间的位置和速度差异。一般来说，主车会根据其与邻近车辆的位置和速度差异来调整自身的驾驶行为。因此，我们可以假设背景车辆是主车感知范围内最近的四辆车。