工业机器人抓取技术：机械臂、并联结构及其他类型

在工业生产中，机器人的抓取任务至关重要，因为它们可以代替人工完成一些繁琐、危险或高难度的操作。目前，机器人的抓取结构主要分为两类：机械臂结构和并联结构。

机械臂结构的机器人通常具有多个可动关节，可以模拟人体手臂的运动轨迹，从而实现复杂的抓取任务。而并联结构的机器人则采用多个执行机构同时协同作业，可以实现高速、高精度的抓取操作。

除此之外，还有一些其他类型的机器人也可以执行抓取任务，如图1.1(e)(f)(g)所示，它们具有不同的抓取执行机构，可以根据不同的工作需求进行选择。

无论采用何种类型的机器人，抓取任务的顺利完成都对工业生产的效率和质量起到了至关重要的作用。