机器人运动学：正运动学与逆运动学详解

机器人运动学问题是机器人运动过程中涉及的数学问题，主要包括正运动学和逆运动学两个方面。

'正运动学'是指已知机器人各关节的运动状态，例如角度或位置，求解机器人末端执行器的位置和姿态。简单来说，就是根据关节运动信息，计算出机器手的位置和朝向。

'逆运动学'则是指已知机器人末端执行器的位置和姿态，求解各关节的运动状态。换句话说，就是根据机器手的位置和朝向，计算出每个关节需要转动的角度。

正运动学和逆运动学是机器人运动控制中非常重要的两个问题，它们对于实现机器人的准确运动和精确定位具有重要意义。