Halcon 手眼标定：机器人视觉应用必备技术

Halcon 手眼标定是指通过将机器人手臂和相机进行标定，实现机器人在三维空间内的定位和姿态识别。具体步骤如下：

1. 确定相机和机器人手臂的坐标系，建立坐标系转换关系。

2. 使用标定板或者标定球进行相机的内外参数标定，得到相机的投影矩阵和畸变系数。

3. 将标定板或者标定球固定在机器人末端，运动机器人手臂，记录机器人末端在相机坐标系下的位姿。

4. 根据机器人末端在相机坐标系下的位姿，以及机器人手臂的 DH 参数，计算机器人末端在机器人坐标系下的位姿。

5. 利用相机的投影矩阵和机器人末端在机器人坐标系下的位姿，计算机器人末端在相机坐标系下的位姿。

6. 对比机器人末端在相机坐标系下的位姿和实际拍摄到的图像中标定板或者标定球的位置，得到手眼标定的误差。

7. 使用误差最小化的方法，优化机器人手臂和相机之间的坐标系转换关系，得到更加精确的手眼标定结果。

手眼标定的精度对机器人在视觉引导、物体识别、抓取等任务中的表现有着重要的影响，因此手眼标定是机器人视觉应用中不可或缺的一环。