小车底盘 ROS 节点配置说明

配置参数

    #     self.base_speed = rospy.get_param('~base_speed', 0.3)  # 小车底盘速度
    #     self.base_ctrl_topic = rospy.get_param('~base_ctrl_topic', '/cmd_vel')  # 小车底盘控制话题
    #     self.odom_topic = rospy.get_param('~odom_topic', '/odom')  # 里程计话题
    #     self.tf_prefix = rospy.get_param('~tf_prefix', None)  # tf前缀
    #
    #     # 动作
    #     self.action_topic = rospy.get_param('~action_topic', '/action')  # 动作控制话题
    #
    #     # 状态
    #     self.state_topic = rospy.get_param('~state_topic', '/state')  # 状态查询话题
    #
    #     # 电池
    #     self.battery_topic = rospy.get_param('~battery_topic', '/battery')  # 电池控制话题
    #
    #     # 激光
    #     self.laser_topic = rospy.get_param('~laser_topic', '/scan')  # 激光话题
    #
    #     # 语音
    #     self.tts_topic = rospy.get_param('~tts_topic', '/tts')  # 语音话题
    #
    #     # 音乐
    #     self.music_topic = rospy.get_param('~music_topic', '/music')  # 音乐话题
    #
    #     # 关机
    #     self.shutdown_topic = rospy.get_param('~shutdown_topic', '/shutdown')  # 关机话题
    #
    #     # 导航
    #     self.nav_topic = rospy.get_param('~nav_topic', '/nav')  # 导航控制话题
    #     self.nav_speed = rospy.get_param('~nav_speed', 0.3)  # 导航速度
    #
    #     # 识别
    #     self.recog_topic = rospy.get_param('~recog_topic', '/recog')  # 识别控制话题
    #
    #     # 动作服务
    #     self.action_srv_name = rospy.get_param('~action_srv_name', '/action_srv')
    #
    #     # 动作完成标志
    #     self.action_done_topic = rospy.get_param('~action_done_topic', '/action_done')
    #
    #     # 导航完成标志
    #     self.nav_done_topic = rospy.get_param('~nav_done_topic', '/nav_done')
    #
    #     # 电池完成标志
    #     self.battery_done_topic = rospy.get_param('~battery_done_topic', '/battery_done')
    #
    #     # 识别完成标志
    #     self.recog_done_topic = rospy.get_param('~recog_done_topic', '/recog_done')
    #
    #     # 语音完成标志
    #     self.tts_done_topic = rospy.get_param('~tts_done_topic', '/tts_done')
    #
    #     # 音乐完成标志
    #     self.music_done_topic = rospy.get_param('~music_done_topic', '/music_done')
    #
    #     # 关机完成标志
    #     self.shutdown_done_topic = rospy.get_param('~shutdown_done_topic', '/shutdown_done')
    #
    #     # 状态完成标志
    #     self.state_done_topic = rospy.get_param('~state_done_topic', '/state_done')


    def setup(self):
        # 初始化节点
        rospy.init_node('ws_robot_node')

        # 订阅/发布话题
        rospy.Subscriber(self.cmd_topic, String, self.cmd_cb)
        self.action_pub = rospy.Publisher(self.action_topic, Action, queue_size=10)
        self.state_pub = rospy.Publisher(self.state_topic, State, queue_size=10)
        self.battery_pub = rospy.Publisher(self.battery_topic, Battery, queue_size=10)
        self.nav_pub = rospy.Publisher(self.nav_topic, Nav, queue_size=10)
        self.recog_pub = rospy.Publisher(self.recog_topic, Recog, queue_size=10)
        self.tts_pub = rospy.Publisher(self.tts_topic, TTS, queue_size=10)
        self.music_pub = rospy.Publisher(self.music_topic, Music, queue_size=10)
        self.shutdown_pub = rospy.Publisher(self.shutdown_topic, Shutdown, queue_size=10)

        # 声明服务
        rospy.Service(self.action_srv_name, ActionSrv, self.action_srv_cb)
        rospy.Service(self.cmd_srv_name, CmdSrv, self.cmd_srv_cb)

        # 初始化控制器
        # self.controller = Controller(self.base_name)

        # 初始化导航
        # self.navigator = Navigator(self.base_name, self.base_speed, self.nav_speed, self.odom_topic, self.tf_prefix)

        # 初始化识别
        # self.recog = Recog()

        # 初始化语音
        # self.tts = TTS()

    def cmd_cb(self, msg):
        if msg.data == 'battery':
            self.battery_pub.publish(Battery())
        elif msg.data == 'state':
            self.state_pub.publish(State())
        else:
            self.exec_cmd(msg.data)

    def exec_cmd(self, cmd):
        cmd_str = str(cmd)
        # if cmd_str.find('go') == 0:
        #     start_index = cmd_str.find(' ')
        #     if start_index == -1:
        #         rospy.logerr('invalid go command: [%s]', cmd_str)
        #         return
        #     dest = cmd_str[start_index+1:]
        #
        #     self.navigator.nav(dest)
        #     self.nav_pub.publish(Nav(cmd=cmd_str))
        # elif cmd_str.find('action') == 0:
        #     start_index = cmd_str.find(' ')
        #     if start_index == -1:
        #         rospy.logerr('invalid action command: [%s]', cmd_str)
        #         return
        #     action_name = cmd_str

功能说明

该 ROS 节点负责处理小车底盘的控制、导航、识别、语音、音乐、关机等功能，并提供相应的服务和话题供其他 ROS 节点使用。

主要功能:

底盘控制: 接收来自 /cmd_vel 话题的控制命令，控制小车的运动。
导航: 接收来自 /nav 话题的导航指令，控制小车移动到指定位置。
识别: 接收来自 /recog 话题的识别指令，执行识别任务。
语音: 接收来自 /tts 话题的语音指令，执行语音合成。
音乐: 接收来自 /music 话题的音乐指令，播放音乐。
关机: 接收来自 /shutdown 话题的关机指令，执行关机操作。
状态查询: 提供 /state 话题供其他 ROS 节点查询小车当前状态。
电池控制: 提供 /battery 话题供其他 ROS 节点控制小车的电池。
动作服务: 提供 /action_srv 服务供其他 ROS 节点请求执行动作指令。

代码说明

该代码使用了 ROS 库，通过订阅和发布话题以及声明服务来实现上述功能。具体代码说明如下：

setup() 函数：初始化节点、订阅/发布话题、声明服务、初始化控制器、导航、识别、语音等模块。
cmd_cb() 函数：接收来自 /cmd 话题的命令，根据命令类型调用相应的功能函数。
exec_cmd() 函数：执行具体的命令，例如导航、动作等。

使用方法

启动 ROS 环境。
运行该 ROS 节点。
使用其他 ROS 节点发布相应的话题或调用相应服务来控制小车底盘。

示例

控制小车移动到指定位置:

rosrun std_msgs pub /nav std_msgs/String 'go 1.0 2.0'  # 小车移动到坐标 (1.0, 2.0) 位置

执行动作指令:

rosservice call /action_srv 'action_name: 'action1''  # 执行动作指令 'action1'

查询小车当前状态:

rostopic echo /state  # 查询小车当前状态

注意事项

该代码仅供参考，实际使用时可能需要根据具体需求进行修改。
请确保 ROS 环境已正确安装和配置。
请确保所有话题和服务的名称与代码中定义的名称一致。
请确保小车底盘硬件已正确连接并配置。
请确保所有必要的 ROS 包已安装。

联系方式

如有任何问题或建议，请联系作者： [your email address]